2024年5月31日发(作者：)

ASD驱动器调试步骤和参数说明

根据我们此次设备的一些调试特点以及以往调试的一些经验我总结了调试步骤说明，并且里

面罗列了我们需要使用的一些特定参数和调试技巧。希望对我们工程师后期独立调试有一定

帮助，参数调整并非固定不变！只要机械不震动，就可以继续增加。

另外可以参考我们其他一些调试资料，会更容易理解。

调试步骤：

1. 根据电机型号，设定基础电机参数。光栅尺的分辨率，光栅尺形式，电机磁极截距，这

3点务必正确。

2. 电机换相，换相中尽量使电机在一个完整磁定子的中间位置。

3. 自动整定，确保把实际负载全部安装到位后再做整定，这样可以保证参数的稳定和准确。

4. 自动整定，最理想的情况是动作全行程整定，这样可以避开机械大部分的共振点。

5. 电流环调试，根据电机不同电流环不一定都需要调整。

1） 先将控制模式切换到串口电流OPMODE 2，运行电流环脚本查看电流指令和实际电

流的波形贴合度判断电流环好坏，并且查看实际电流的波形平稳程度，判断波形是

否需要降噪。

2） 有噪声的情况下首先可以尝试调整KCD大小，KCD为最小死区电流补偿，设置范围

0-10这个扩大可以去掉一些外部干扰产生的小电流杂波，对常规的电流噪声有较明

显的抑制作用。

3） KCI 电流积分增益提高可以有效控制电流的小幅度振荡。

4） KCP电流微分增益适当降低也可以控制电流的振荡和杂波。

5） 所有电流环参数调整需要保证，电机下使能，并且每次设置完后要CONFIG一次。

6） 参数调试确认后务必保存，save。

6. 设置电机IO点

1） 根据与上位机的接线定义，设定脚号。

2） 上位机发指令确认接线正确无误。

7. 设定电子齿轮比 以及反馈脉冲

一转外部脉冲XENCERS 一般设定值=磁极截距/光栅尺分辨率

例：60mm/0.5μ=120000 counts

编码器等效输出分辨率ENCOUTRES，一般上位接受驱动器输出的AB相差分脉冲，上位

会自动四倍频。所以我们输出的个数只需要，为一转外部脉冲的1/4就能做到反馈和指

令一一对应。

例：一转外部脉冲=120000counts 编码器等效输出分辨率=120000/4=30000counts

8. 设定温度传感器报警状态。

1） 在终端内设置

THERMODE 0 （超过设置温度时，驱动器下使能）

THERMTYPE 0 （温度传感器的类型，随着温度升高，阻值加大）

THERMTRIPLEVEL 130 （电阻值达到 130.9 欧，即 80 度时，电机报警，下使能）

THERMCLAERLEVEL 111（电阻值达到 111.67 欧，即 30 度时，清除报警）

THERMTIME 1 (检测热电偶断开后，持续 1 秒，驱动器报警)

CONFIG （初始化）

SAVE （保存）

9. 根据设备要求调整PID参数。

1） 首先适当运动判断电机运动时候是否有噪声，然后看波形。噪声强的情况下适当降

低电机的自适应比例因子KNLUSERGAIN 类似于其他驱动器的整体刚性值，但是并不

一定影响动作响应的波形变化，可以有效降低刚性过高带来的蜂鸣声。

2） KNLD 微分增益

PE（跟随误差）曲线出现较高频率震动时候，一般是微分过强。如果是低频的大范

围抖动，可以尝试提升微分来控制。

3） KNLP比例增益

一般调试首先会尝试增加比例增益，可以有效减少加减速段的PE（跟随误差），使

动作尽快的进入匀速段稳定速度。但是比例过强会造成静止和进入匀速段产生抖动

的现象，需要根据实际情况增加。

4） KNLIV 微分-积分增益

这个值用来控制整理增益里微分和积分所起到的相对作用，数值越大积分作用就越

强。

5） KNLI积分增益

积分增益，在定位动作中，当动作完成后出现PE无法快速收拢，回复速度很慢的情

况。可以增加积分增益，并且积分增益对整个动作过程的最大误差范围也有一定帮

助。

6） NLFLITT1转矩滤波器1

一般自动整定的转矩滤波器不是最准确，需要手动做一定微调。滤波器的准确性会

决定电机启动瞬间的电流声。可以0.1ms的逐渐上升或者降低，并且通过电机运动

判断参数的准确性。

7） NLFLITTDAMPING 转矩滤波器2

这个数值一般不做调整，如果启动时候电流很明显有一定概率是这个数值过强。可

以5%的逐渐放低一点，不要太多容易引起机械爆震。

10. 控制指令脉冲接线注意事项

控制指令脉冲在受到干扰时，会出现R25脉冲断线的报警。这个报警的根本解决方案是

将脉冲指令接口C2端的 10,13,29号接口的信号地线与上位控制的信号地线相连。基本

可以根本解决类似问题。线材上建议指令脉冲采用双绞带屏蔽的线缆接，这样的抗干扰

效果也会有明显增强。

11. 反馈脉冲接线

当上位机需要与驱动器间形成闭环控制时，需要将C2控制口的脉冲反馈脉冲接入上位

控制端的脉冲接收端。线号为4，5，6，22,23,24等效编码器反馈A,B,Z。

反馈脉冲设置上，在上位的反馈界面内右下角设置编码器的反馈脉冲数。