2024年6月7日发(作者：)

ROS 2 Humble源码编译

ROS 2 是机器人操作系统（Robot Operating System）的第二个主

要版本，它是一个用于构建机器人应用程序的软件框架。ROS 2 的目

标是更加稳定、可靠、灵活和可扩展，以满足日益增长的机器人应用

需求。在 ROS 2 中，Humble（风格）是一个很受欢迎的源码编译选

项。本文将介绍如何使用ROS 2 Humble源码编译。

1. 准备工作

在进行ROS 2 Humble源码编译之前，首先需要准备好相应的开发环

境。推荐使用Ubuntu 18.04或以上版本作为开发环境，确保系统已

安装好最新版的GCC、CMake、Python等编译和运行所需的工具和

依赖项。

2. 下载ROS 2源码

在进行ROS 2 Humble源码编译之前，需要先从冠方仓库下载ROS 2

的源代码。可以通过Git工具从GitHub上克隆ROS 2的源代码库，

或者直接下载ROS 2的最新发行版压缩包。一般情况下，建议使用

Git工具克隆源码，这样可以方便后续进行源码管理和更新。

3. 安装依赖项

在进行ROS 2 Humble源码编译之前，需要安装相应的依赖项。ROS

2提供了一个便捷的脚本，可以帮助用户安装ROS 2编译和运行所需

的各类依赖项。用户只需执行冠方提供的脚本即可自动安装ROS 2所

需的所有依赖项，包括但不限于C++依赖库、Python依赖库、

OpenSSL、Fast-RTPS等。

4. 配置编译环境

在安装好ROS 2所需的所有依赖项之后，需要配置好ROS 2的编译环

境。需要设置好ROS 2的环境变量，包括但不限于ROS_DISTRO、

ROS_ROOT、ROS_PACKAGE_PATH、CMAKE_PREFIX_PATH等。

用户还可以根据自己的需求，配置一些编译选项，比如编译类型、优

化选项、调试选项等。

5. 进行编译

当准备工作全部就绪之后，就可以开始进行ROS 2 Humble源码编译

了。一般情况下，ROS 2的源码都是使用CMake进行构建的，因此

可以直接使用CMake工具对ROS 2的源码进行编译。在进行编译之

前，建议先清理一下之前的编译残留，比如删除build目录、删除

install目录、删除devel目录等。执行CMake命令生成相应的构建

系统，再执行make命令进行编译。在编译过程中，可能会遇到一些

依赖项缺失或者构建错误，这时需要仔细查看错误提示，解决对应的

问题。

6. 测试和安装

当ROS 2 Humble源码编译完成之后，可以进行测试和安装。可以在

编译生成的install目录下找到所有生成的可执行程序、库文件、头文

件等，用户可以通过执行这些程序来验证ROS 2的功能和性能。如果

测试通过，就可以将ROS 2安装到系统中，以便其他应用程序可以使

用。

总结

ROS 2是一个非常强大和灵活的机器人操作系统框架，可以帮助用户

快速开发和部署各种机器人应用程序。Humble是ROS 2中非常受欢

迎的源码编译选项，它提供了一种简单、灵活、可定制的编译方式，

可以满足用户对ROS 2的各种需求。通过本文介绍的方法，相信读者

已经对ROS 2 Humble源码编译有了一定的了解和掌握，希望读者可

以利用这些知识，更好地使用和开发ROS 2。7. 优化编译设置

在进行ROS 2 Humble源码编译时，我们还可以进一步优化编译设置，

以提高编译效率和生成的可执行文件的性能。一种常用的优化方式是

通过调整编译器选项来优化编译过程和生成的代码。比如可以设置优

化等级、调整内联策略、开启多线程编译等，以提高代码的执行效率

和运行速度。

还可以通过设置编译目标以及关闭一些不必要的功能来减小生成的可

执行文件的体积。这对于嵌入式系统或者资源受限的环境非常重要，

可以节约存储空间和提高执行效率。建议在编译ROS 2时，根据实际

需求进行相应的优化设置，以获得更好的性能和效果。

8. 进行单元测试

在编译完成后，进行单元测试是非常重要的一步。单元测试可以帮助

验证ROS 2各个模块的功能是否正常，对于保证整体系统的稳定性和

可靠性非常重要。ROS 2提供了丰富的单元测试框架和工具，用户可

以使用这些工具对ROS 2的各个组件进行全面的测试，检查其是否符

合预期的功能和性能要求。

通过单元测试，用户可以及时发现和排查ROS 2中的潜在问题和bug，

从而及时修复和优化，确保ROS 2的稳定和可靠。在进行单元测试时，

建议使用自动化测试工具，可以帮助用户快速、全面地进行测试，减

少人工操作和提高测试效率。

9. 定制开发需求

在进行ROS 2 Humble源码编译后，用户可以根据自己的具体需求定

制化开发。ROS 2提供了丰富的API和工具，用户可以根据自己的应

用场景和需求，灵活地选择使用相应的功能和模块。用户可以进行二

次开发，扩展ROS 2的功能或者增加自定义的模块，以适应特定的应

用场景和需求。

用户还可以使用ROS 2提供的通信机制和工具开发自己的机器人应用

程序，比如开发运动控制程序、感知处理程序、路径规划程序等。用

户可以根据自己的业务需求和技术需求，定制开发符合自己需求和标

准的机器人应用程序，以实现更灵活、更可靠的机器人操作和控制。

10. 不断学习和改进

ROS 2是一个非常活跃和开放的开源社区，用户可以通过参与ROS 2

的社区活动和参加相关的培训和研讨会，不断学习和提高自己的技术

水平。通过与其他开发者的交流和共享，用户可以了解到最新的技术

动态和最佳实践，从而不断改进自己的开发技能和机器人应用程序的

质量。

用户还可以通过参与ROS 2的开发和贡献，为ROS 2的改进和发展贡

献自己的力量。可以提交bug报告、参与讨论、提出改进建议、共享

代码等，以促进ROS 2社区的共同发展和成长。通过与其他开发者的

合作和学习，用户可以不断改进自己的开发能力和技术水平，提高机

器人应用程序的质量和可靠性。

11. 结语

通过本文的介绍，相信读者已经对ROS 2 Humble源码编译有了更深

入的了解。ROS 2是一个非常强大和灵活的机器人操作系统框架，可

以帮助用户快速开发和部署各种机器人应用程序。Humble源码编译

方式提供了一种简单、灵活、可定制的编译方式，可以满足用户对

ROS 2的各种需求。希望读者可以通过本文介绍的方法，更好地使用

和开发ROS 2，并在实际应用中取得更好的效果和成果。也欢迎读者

积极参与ROS 2的社区活动和贡献，共同促进ROS 2的发展和壮大。