2024年6月14日发(作者：)
目 录
目 录 ........................................................................................................................................................... 1
一、基本说明 .................................................................................................................................................... 2
二、指令说明 .................................................................................................................................................... 2
三、操作步骤，以2D寻位举例说明 .............................................................................................................. 3
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一、 基本说明
首先，进入【工艺】-【焊接】-【起始点寻位】，打开起始点寻位界面，设置文件信息设置界面：
界面说明
文件号：表示在程序里调用寻点指令后跟的文件索引号，该条件号表示上图里该条
件号设定的参数。
寻点旗标：ON时，表示对数据重新清零和记录新的旗标位置值。OFF时，根据旗标
值获取偏差值。
传感器逻辑：由低到高表示，取传感器触发的上升沿，由高到低表示，取传感器触
发的下降沿
搜寻速度：从搜寻起点，以该速度移动搜寻距离。
返回速度：传感器触发后，以该速度返回至搜寻起点的。
搜寻距离：从搜寻起点，以程序设定方向的搜寻距离。
超偏差距离：搜寻的点与旗标初始点的距离偏差必须在设置的超偏差距离范围内。
搜寻坐标系：设定使用的坐标系1-直角坐标系、2-工具坐标系、3-世界坐标系、4-
工件坐标系。
搜索类型：1-1D、2-2D、3-3D
二、指令一览
在程序内容界面下，按下手持操作器上的【命令一览】键，进入高级后，可选择以下指令。
指令 功能说明 使用举例 参数说明
2
SEARCHON
开始寻点，打
开寻点开关
SEARCHON INDEX=1 Pt=1
开始寻点，调用索引号为1的文
件，把寻点数据保存到寄存器1
内。
SEARCHMOT DIR=X SIGN=1
以寻点速度沿寻点文件设置坐
标系的X轴正向运动
SEARCHOF
OFFSETON INDEX=1 Pt=1
以寻点文件设置参数和寄存器1
内位置数据开始偏移，直到
OFFSET偏移结束。
OFFSETOF
INDEX=<文件索引号>
说明：取值范围为1-10。
Pt=<寄存器ID>
说明：取值范围为1-300
DIR =<寻点方向>
目前支持X、Y、Z三维寻点
SIGN=<正负>
0-表示负向搜索，1-正向搜索
无
INDEX=<文件索引号>
说明：取值范围为1-10。
Pt=<寄存器ID>
说明：取值范围为1-300
无
SEARCHMO
T
以寻点速度
沿某方向运
动寻点。
关闭寻点开
关
开始偏移
SEARCHOF
OFFSETON
OFFSETOF
结束偏移
三、操作步骤，以2D寻位举例说明
步骤一、首先进入【系统信息】——【用户权限】界面下，设置权限为出厂设置。
步骤二、进入【设置】——【IO配置】，进入【焊接配置】界面
在数字量输入下，配置寻位输入为 输入模块：0，输入点位：0，有效电平：高电平
在数字量输出下，配置寻位输出为 输出模块：0，输出点位：0，有效电平：高电平
步骤三、如果需要用到世界坐标系、工件坐标系、工具坐标系的话，需要标定坐标系，标定坐标系
的步骤详见《工业机器人使用说明书》。
步骤四、编写示教文件
1、运动至初始位置P1点，添加运动指令，
MOVJ V=80 BL=0 VBL=0
2、运动至中间过渡P2点，添加运动指令，
3
MOVJ V=80 BL=0 VBL=0
3、运动至开始寻位点P3，添加运动指令，
MOVJ V=80 BL=0 VBL=0
4、打开探针，调用1号寻点文件，存储数据至1号存储器
SEARCHON INDEX=1 Pt=1
如需要修改寻点文件，可以选中本行后，按下手持操作盒【选择】键，然后点击编辑栏中
SEARCHON前面的=>，可弹出起始点寻位设置界面。
5、以寻点速度沿X正方向运动寻点，寻点后，返回至P3点。
SEARCHMOT DIR=X SIGN=1
6、运动至过渡点位置P2点，插入运动指令
MOVL V=25 BL=0 VBL=0
7、运动至过渡点位置P4点，插入运动指令
MOVL V=25 BL=0 VBL=0
8、以寻点速度沿Y正方向运动寻点，寻点后，返回至P3点。
SEARCHMOT DIR=Y SIGN=1
9、关闭探针寻点
SEARCHOF
10、开始偏移
OFFSETON INDEX=1 Pt=1
11、运动至P5点，如果是寻点旗标为OFF的话，P5点会跟随偏移
MOVL V=25 BL=0 VBL=0
12、偏移结束
OFFSETOF
4
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